第1章概述/1 1.1工业机器人简介/1 1.1.1制造类机器人/1 1.1.2行走机器人/2 1.1.3移动型机器人/2 1.1.4自制机器人/4 1.1.5人工智能机器人/4 1.1.6其他/5 1.2工业机器人与机械智能/8 1.2.1机器人中的机械智能/8 1.2.2机械智能中的关键问题/11 1.3本书的主要内容与特点/15 1.3.1主要内容/15 1.3.2主要特点/17 参考文献/18 第2章机器人设计要求与基本参数/22 2.1机器人设计要求/22 2.1.1机器人运动规划/22 2.1.2机器人定位/44 2.1.3机器人导航/48 2.1.4机器人受力与驱动/51 2.2工业机器人基本参数/57 2.2.1机器人负载/57 2.2.2最大运动范围/58 2.2.3自由度/59 2.2.4精度/59 2.2.5速度/61 2.2.6机器人重量/61 2.2.7制动和惯性力矩/61 2.2.8防护等级/62 2.2.9机器人材料/62 参考文献/62 第3章工业机器人系统与配置/66 3.1机器人系统组成/66 3.1.1被控部件/66 3.1.2驱动及检测/69 3.1.3控制平台/70 3.1.4主要模块/72 3.2机器人配置方案及成套装置/78 3.2.1机器人配置方案/78 3.2.2机器人操作机驱动及配置/86 3.2.3机器人操作机成套装置/95 3.3机器人系统的结构与配置实例/100 3.3.1机器人系统方案设计/101 3.3.2关节驱动方式/101 3.3.3机械臂功能置换措施/102 3.3.4机器人关节与配置/102 参考文献/109 第4章工业机器人结构及特性分析/112 4.1机器人结构类型/112 4.1.1直角坐标机器人结构/112 4.1.2圆柱坐标机器人结构/113 4.1.3球坐标机器人结构/113 4.1.4关节型机器人结构/114 4.1.5其他结构/115 4.2机器人模型影响因素/116 4.2.1机器人形态与模块结构/116 4.2.2机器人全局与局部关系/117 4.2.3机器人建模工具/118 4.3机器人特性分析/118 4.3.1机器人运动学/118 4.3.2机器人动力学/151 4.4实例/165 4.4.1拉格朗日-欧拉法在两自由度机械臂的应用/165 4.4.2拉格朗日法在搬运机器人的应用/168 4.4.3拉格朗日-欧拉法在双臂机器人的应用/172 4.4.4拉格朗日法在柔性机械臂的应用/175 4.4.5牛顿-欧拉法在两自由度机械臂的应用/177 参考文献/182 第5章工业机器人优化设计/185 5.1机构与架构的优化设计/185 5.1.1机构优化/185 5.1.2架构优化/203 5.2机器人杆件的优化设计/203 5.2.1杆件静态性能/204 5.2.2机械臂运动性能/213 5.2.3杆件力学性能/227 5.2.4机械臂性能测试/233 5.3机器人本体的优化设计/235 5.3.1机器人本体方案/235 5.3.2机器人关节对性能的影响/244 5.3.3本体结构及优化/251 参考文献/254 第6章工业机器人控制/257 6.1机器人关节空间控制/257 6.1.1关节控制原理/257 6.1.2关节控制传递函数/260 6.1.3关节控制方法/263 6.1.4关节控制系统硬件结构/269 6.2机器人位置控制/270 6.2.1笛卡儿位置控制/271 6.2.2控制程序框图/272 6.3机器人力控制/274 6.3.1机器人力控制方法/274 6.3.2力控制关键问题/275 6.3.3主要部件控制/279 6.3.4关节控制软件系统/291 6.4实例/293 6.4.1双臂机器人控制/293 6.4.2多关节机器人模糊控制/296 6.4.3多关节机器人滑模控制/299 参考文献/301 结束语/304
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ISBN:978-7-122-37841-5
语种:汉文
开本:16
出版时间:2021-02-01
装帧:平
页数:304