工业机器人应用编程（胡月霞）

本书以高等职业院校培养应用型高技能人才的目标为宗旨，由学校、企业、行业专家组成教材编写组合作开发。选取的知识点为专业人才调研中工业机器人应用编程典型工作任务所要求的知识与技能，结合“1+X”工业机器人应用编程技能等级证书中初级考核大纲，本着“工学结合、项目引导、任务驱动、教学做一体化”的原则编写。本书参照最新行业标准，参考有关工业机器人的最新资料和信息，以华中数控三型工业机器人为载体，分为若干任务进行学习和探索，重视职业技能训练和职业能力培养，突出职业技术教育特色。同时吸收和借鉴了各地职业院校教学改革的成功经验，采用了理论知识和技能训练一体化的模式，使内容更加符合学生的认知规律。在叙述上力求图文并茂，通俗易懂，简明扼要，大量使用图片、实物照片或表格形式，将各个知识点生动地展示出来，力求给学生营造更直观的认知环境。典型任务以工业生产的实际应用案例为主，同时参照工业机器人应用编程技能等级考核平台所要求实现的编程任务，使得学生在使用本书的过程中能够达到工业机器人应用编程中级技能等级要求，并配套有技能等级考试的理论试题供参考学习。
本书为校企合作、书证融通教材，可供职业院校作为相关专业教材以及职工培训教材使用，同时也可以作为工业机器人应用编程技能等级证书培训教材。
本书由包头轻工职业技术学院胡月霞、湖南工业职业技术学院向艳芳主编，鄂尔多斯职业学院刘小斐、包头轻工职业技术学院张丽娟和李雨田副主编，华中科技大学刘怀兰教授和武汉高德信息产业有限公司金磊主审。具体的编写分工如下：项目1由张丽娟、李雨田编写；项目2、项目3由胡月霞编写；项目4、项目5由向艳芳编写；项目6、项目7由刘小斐编写；参与教材资料整理和书中实施评价编写的还有包头轻工职业技术学院周彦云、刘百顺、郭浩、贾大伟、李学飞。
在本书编写过程中，得到武汉华中数控股份有限公司、武汉高德信息产业有限公司等企业工程技术人员的大力支持并提供大量宝贵资料，在此深表谢意。
由于编者水平有限，书中难免有疏漏与不妥之处，恳请读者谅解并提出宝贵建议。

编者

《工业机器人应用编程》以华中数控工业机器人为载体，按照项目任务形式编写，包括工业机器人认知、工业机器人写字绘图、工业机器人搬运物料、工业机器人码垛、工业机器人关节装配、工业机器人喷涂、工业机器人上下料7个项目。书中大量使用图片、表格形式，将各个知识点展示出来，便于学生认知，并且设置了具体的工作任务，引导学生参与到实践的过程中掌握基本技能。为方便教学，配套电子课件。
本书可供职业院校作为相关专业教材使用，也可作为职工培训教材，同时还可以作为工业机器人应用编程技能等级证书培训教材。

项目1 工业机器人认知
任务1.1工业机器人的整体设备认知2
1.1.1工业机器人的分类及应用2
1.1.2工业机器人的组成及工作原理5
1.1.3工业机器人的规格参数及安全操作区域7
1.1.4工业机器人的控制柜的操作面板9
实施评价11
任务1.2工业机器人的安全规范12
1.2.1工业机器人的安全防护装置12
1.2.2工业机器人的运行方式安全提示13
1.2.3工业机器人的安全停止类型13
1.2.4工业机器人的使用注意事项14
实施评价16
任务1.3手动运行工业机器人17
1.3.1工业机器人的坐标系种类及应用17
1.3.2示教器的基本功能与操作17
1.3.3工业机器人的基本操作23
1.3.4工业机器人的点位示教及保存26
1.3.5工业机器人的零点校准29
1.3.6系统通气、通电检测试运行30
实施评价32
理论习题33

项目2 工业机器人写字绘图
任务2.1新建、编辑和加载程序35
2.2.1程序的基本信息35
2.2.2程序的编辑、修改36
2.2.3程序的检查与运行39
实施评价42
任务2.2指令应用43
2.2.1运动指令43
2.2.2延时指令44
2.2.3坐标系指令45
实施评价47
任务2.3工业机器人绘图编程48
2.3.1工件坐标标定48
2.3.2工具坐标标定49
2.3.3机器人写字绘图工艺分析49
2.3.4绘图运动规划和示教前的准备51
2.3.5绘图示教编程52
2.3.6程序调试与运行57
实施评价59
理论习题61

项目3 工业机器人搬运物料
任务3.1程序的结构、参数设定、备份与恢复63
3.1.1定义键的功能和使用方法63
3.1.2程序编辑界面和程序结构63
3.1.3工业机器人运动参数的设置65
3.1.4工业机器人系统备份与恢复的方法66
实施评价68
任务3.2指令应用69
3.2.1IO指令69
3.2.2寄存器指令69
实施评价72
任务3.3工业机器人搬运编程73
3.3.1机器人搬运工艺分析73
3.3.2路径规划与示教前的准备73
3.3.3搬运编程75
3.3.4程序调试与运行（单步）78
实施评价80
理论习题81

项目4 工业机器人码垛
任务4.1码垛认知83
4.1.1码垛的定义与形式83
4.1.2码垛垛形搭建84
实施评价86
任务4.2指令应用87
4.2.1子程序调用——CALL指令87
4.2.2流程指令——GOTO LBL【】91
实施评价93
任务4.3工业机器人的码垛编程94
4.3.1码垛的工艺分析94
4.3.2码垛运动规划及示教前的准备95
4.3.3码垛示教编程97
实施评价102
理论习题103

项目5 工业机器人关节装配
任务5.1关节装配认知105
5.1.1装配平台认知105
5.1.2流程装配形式108
实施评价109
任务5.2指令应用110
5.2.1循环指令——WHILE110
5.2.2循环指令——FOR112
实施评价114
任务5.3工业机器人关节装配编程115
5.3.1关节装配工艺分析115
5.3.2关节装配工具的使用115
5.3.3关节装配示教编程117
实施评价122
理论习题123

项目6 工业机器人喷涂
任务6.1喷涂认知125
6.1.1工业机器人喷涂应用125
6.1.2喷涂工作台认知126
实施评价127
任务6.2指令应用128
实施评价130
任务6.3工业机器人喷涂编程131
6.3.1喷涂工艺分析131
6.3.2运动规划及示教前的准备133
6.3.3喷枪工具坐标系六点标定134
6.3.4喷涂示教编程135
6.3.5程序调试与运行140
实施评价141
理论习题142

项目7 工业机器人上下料
任务7.1上下料认知144
7.1.1工业机器人上下料应用144
7.1.2上下料点位示教145
实施评价147
任务7.2工业机器人上下料编程148
7.2.1数控车床及编程指令的使用148
7.2.2上下料的工艺分析150
7.2.3上下料运动规划及示教前的准备150
7.2.4上下料的示教编程152
7.2.5机床上下料程序示例155
实施评价159
理论习题160

参考文献