第1章 绪论 1 1.1 概述 2 1.2 解耦构型的研究意义 4 1.3 并联机构的解耦综合 6 1.3.1 并联机构解耦的型综合方法 6 1.3.2 并联机构解耦的设计方法 8 1.4 混联机构的解耦综合 11 1.4.1 混联机构的构型方式 11 1.4.2 混联机构的解耦方式 13 1.5 本书内容15 1.6 本章小结16 参考文献16 第2章 机构解耦理论模型 23 2.1 引言 24 2.2 机构的类型 24 2.3 机构解耦的矩阵描述 26 2.3.1 Jordan 矩阵 26 2.3.2 机构输入-输出数学描述 26 2.3.3 并联机构的解耦 27 2.3.4 混联机构解耦的矩阵表示 27 2.3.5 机构解耦的分类 28 2.4 机构解耦的微分描述 28 2.4.1 旋量、线矢量及偶量 28 2.4.2 Klein 型及互易旋量 29 2.4.3 旋量空间 30 2.4.4 机构解耦的微分描述 31 2.4.5 解耦与正则流形 32 2.5 机构解耦的统一映射模型 32 2.5.1 机构运动空间与支链运动空间的相互关系 32 2.5.2 拓扑空间 33 2.5.3 机构解耦的统一数学模型 34 2.6 本章小结 35 参考文献 36 第3章 运动合成关系及支链的解耦综合 37 3.1 引言 38 3.2 机构运动合成规律 38 3.2.1 移动运动特征合成 39 3.2.2 转动运动特征合成 39 3.3 运动轴线的迁移关系 41 3.3.1 平面转动轴线的迁移 41 3.3.2 n (n ≥2)维转动轴线的迁移 42 3.3.3 共点转动特征轴线的迁移 43 3.4 支链的解耦 44 3.4.1 支链运动输出特征的数学描述 44 3.4.2 解耦运动的特征 44 3.4.3 正则解耦运动 44 3.5 可实现解耦运动特征的几类构型结构 45 3.5.1 具有正则解耦运动特征的支链 45 3.5.2 复杂铰链 47 3.6 支链解耦综合 52 3.6.1 正则解耦的拓扑结构特征 52 3.6.2 形态学元素的定义 52 3.6.3 解耦支链的综合 52 3.7 本章小结 56 参考文献 57 第4章 基于李群及旋量理论并联解耦机构的型综合 58 4.1 引言 59 4.2 并联解耦机构的型综合 59 4.2.1 并联解耦机构的拓扑条件 59 4.2.2 基于旋量理论的型综合方法 60 4.2.3 基于李群支链的综合 61 4.2.4 并联解耦机构的型综合 61 4.3 2T1R 并联解耦机构的型综合 63 4.3.1 2T1R 并联机构的拓扑结构 63 4.3.2 基于李群的支链综合 63 4.3.3 基于旋量理论支链间的约束分析 65 4.3.4 基于旋量理论2T1R 并联解耦机构支链的选取 65 4.4 2T1R 并联解耦机构的型综合 68 4.4.1 空间2T1R 并联解耦机构的型综合 68 4.4.2 平面2T1R 并联解耦机构的型综合 70 4.5 机构的输出特性分析 72 4.5.1 机构的自由度分析 72 4.5.2 机构的速度分析 72 4.5.3 运动特性的模拟验证 74 4.6 本章小结 75 参考文献 76 第5章 基于冗余约束并联机构解耦的型综合 77 5.1 引言 78 5.2 冗余约束 78 5.3 冗余约束并联机构解耦的型综合 80 5.3.1 并联机构解耦的数综合 80 5.3.2 冗余约束并联机构解耦的型综合 81 5.4 2R1T 并联解耦机构支链的综合 83 5.4.1 2R1T 并联机构拓扑结构数综合 83 5.4.2 支链活动度分析 83 5.4.3 机构与支链的旋量分析 84 5.4.4 支链的综合 85 5.5 2R1T 并联解耦机构的综合 88 5.5.1 机构综合 88 5.5.2 型综合实例 89 5.6 2R1T 并联解耦机构的输出特性分析 89 5.6.1 自由度分析 89 5.6.2 输出速度分析 90 5.6.3 输出特性模拟验证 91 5.7 本章小结 93 参考文献 93 第6章 基于广义基本运动链混联机构解耦的型综合 95 6.1 引言 96 6.2 混联机构构型及广义基本运动链 97 6.2.1 混联机构构型 97 6.2.2 广义基本运动链 97 6.3 解耦运动特征 98 6.4 混联机构的解耦综合 99 6.5 3T2R 混联机构的解耦综合 100 6.5.1 广义等效运动链运动特征的生成 101 6.5.2 3T2R 混联机构的综合 102 6.5.3 3T2R 混联解耦机构的运动分析 102 6.5.4 机构运动特性的模拟验证105 6.6 3T2R 混联解耦机构的应用 107 6.7 本章小结 108 参考文献 108 第7章 开链机构的输出精度的统一理论模型 110 7.1 引言 111 7.2 有限位移旋量矩阵及组合运算 111 7.2.1 有限位移旋量矩阵 111 7.2.2 有限位移旋量与矩阵的映射关系 112 7.2.3 有限位移旋量矩阵的组合运算 114 7.3 机构输出精度的误差源分析114 7.3.1 铰链间隙分析 115 7.3.2 结构参数的误差分析 116 7.4 输出误差的统一模型 117 7.4.1 伴随变换 117 7.4.2 开链机构输出模型 117 7.4.3 末端执行器输出精度分析 118 7.5 实例分析 119 7.5.1 模型分析 119 7.5.2 模拟结果及分析 121 7.6 本章小结 123 参考文献 123
ISBN:978-7-122-40884-6
语种:汉文
开本:16
出版时间:2022-06-01
装帧:平
页数:125