工业机器人基本操作与现场编程（庞广信）

工业机器人作为现代工业的三大支柱之一，是先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人综合水平的高低已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。我国正处于产业加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约等问题的重要路径选择。随着我国“机器换人”计划的不断推进，智能制造水平逐渐升级，工业机器人在“消灭掉”简单重复劳动岗位的同时，也滋生出工业机器人生产、销售、集成和维护等诸多相关岗位。为服务我国制造业产业升级，配合全面贯彻国家职业教育改革实施方案，持续推进教材、教法改革，提升职业教育质量，配合工学结合和行动导向教学的需要，特编写此工业机器人教材。
本教材以ABB品牌工业机器人为对象，用任务驱动的形式，讲解工业机器人的基本操作和现场编程，使读者完成工业机器人的操作、参数配置及简单的离线编程和系统集成。本教材可用于工业机器人应用与维护专业、电气和机电类相关专业工业机器人基本操作拓展的学习和训练，亦可用于工业机器人基本操作的培训。
本教材以任务驱动的形式组织内容，共包含6个任务，分别是机器人基本知识、ABB六轴工业机器人基本操作、ABB机器人的程序数据与简单编程、工业机器人打磨工作站现场编程、工业机器人搬运工作站现场编程和工业机器人CNC上下料工作站现场编程。任务组织由浅入深，层层深入，为后续学习工业机器人系统集成做基础性训练。
本教材由庞广信主编，张延武和宋立国担任副主编，玉柴机器股份有限公司陈宏林主审，杨瀚、李军、戴智鑫、杨明和廖智如参加了编写工作。
因编者水平有限，书中难免有疏漏之处，恳请读者批评指正。

编者

《工业机器人基本操作与现场编程》以ABB品牌工业机器人为对象，用任务驱动的形式，讲解工业机器人基本操作和现场编程，内容共包含6个任务，分别是机器人基本知识、ABB六轴工业机器人基本操作、ABB机器人的程序数据与简单编程、工业机器人打磨工作站现场编程、工业机器人搬运工作站现场编程和工业机器人CNC上下料工作站现场编程。任务组织由浅入深，层层深入，为后续学习工业机器人系统集成做基础性训练。
本书可作为中等职业学校、技师学院工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等专业的教材，也可供高职院校工业机器人技术专业的师生和工业机器人系统操作员、智能制造工程技术人员等相关技术人员参考和培训使用。

任务一 机器人基本知识 1
【学习准备】1
一、机器人的产生与发展1
（一）最早的机器人1
（二）现代机器人2
（三）机器人发展趋势3
二、机器人的定义4
三、机器人分类5
（一）按发展时期分类5
（二）按几何机构分类5
（三）按机器人的驱动方式分类6
（四）按机器人的用途分类7
四、工业机器人系统的基本结构10
（一）工业机器人的基本组成10
（二）工业机器人系统的机械结构11
（三）工业机器人的定义与分类13
【任务实施】15

任务二 ABB六轴工业机器人基本操作16
【学习准备】16
一、安全注意事项16
（一）ABB工业机器人常见安全标识16
（二）急停按钮的使用20
（三）机器人安装和检修工作期间的安全风险21
二、示教器认识——配置必要的操作环境22
（一）示教器外在构造以及操纵示教器的正确姿势22
（二）设定示教器的显示语言23
（三）设定机器人系统时间25
三、查看机器人常用信息与事件日记26
四、ABB机器人数据的备份与恢复27
（一）对ABB机器人数据进行备份的操作27
（二）对ABB机器人数据进行恢复29
五、ABB机器人的手动操纵31
（一）机器人单轴运动的手动操纵31
（二）线性运动的手动操纵35
（三）重定位运动的手动操纵39
（四）ABB机器人的转数计数器更新操纵42
六、关机49
【知识拓展】50
一、增量模式50
二、机器人坐标系51
【任务实施】54

任务三 ABB机器人的程序数据与简单编程55
【学习准备】55
一、程序数据55
（一）程序数据的定义55
（二）程序数据的类型分类与存储类型55
（三）三个关键程序数据的设定62
二、RAPID程序的编写、调试、运行77
（一）程序模块与例行程序77
（二）在示教器上进行指令编程的基本操作78
（三）机器人运动指令87
【任务实施】90

任务四工业机器人打磨工作站现场编程93
【学习准备】93
一、条件逻辑判断指令94
二、ProcCall调用例行程序指令106
三、Stop指令110
四、新建模块及例行程序112
【任务实施】116

任务五工业机器人搬运工作站现场编程119
【学习准备】119
一、ABB机器人的I/O通信119
（一）I/O通信接口基本介绍119
（二）ABB标准I/O板说明120
（三）ABB DSQC652板配置123
二、指令讲解140
（一）赋值指令140
（二）I/O控制指令146
（三）功能的使用148
【知识拓展】152
【任务实施】156

任务六工业机器人CNC上下料工作站现场编程162
【学习准备】163
一、数控系统输入输出、工业机器人与PLC之间I/O信号的关联163
二、指令讲解164
三、数控机床的开关机166
【知识拓展】168
一、数控车床接口信号168
二、PLC与数控车床信号说明169
【任务实施】170

参考文献185