工业机器人系统集成（杨明）

杨明，广西工业技师学院，教研室主任，从事教学工作15年，一直从事机电一体化及工业机器人专业一线教学及班主任工作，有丰富的教学经验和管理经验；近5年指导学生参加区技能大赛机电一体化项目三次获二等奖，机器人技术应用项目二等奖；参加广西技工院校技能大赛维修电工教师组比赛获头名，参加全国智能制造应用技术技能大赛广西赛区智能制造生产与管控项目获第二名；荣获广西技术能手称号；荣获广西直属企事业工匠荣誉称号；通过广西三级一体化教师评审；参与学校示范校建设、人材培养基地建设和一体化课程改革等项目工作，多次被评为学院“先进教师”。

本书以ABB工业机器人的工作站单元综合训练为主线，打破传统教材的编写模式，采用“项目+任务实施+知识链接”的方式进行编写，便于学校教学和提高读者的学习兴趣。本书主要涉及的知识有传感器、步进电机及气压传动等设备组成、原理及安装调试；可编程序控制器的原理、应用编程及选型，包括可编程序控制器I/O分配、外围设备接线图及控制程序分段分析；工业机器人的组成、参数设置、安装使用及常用指令编程的调试等，内容编排由浅入深，方便学习。本书重视实际应用，精选的应用案例皆源于工业机器人的典型工作站，教学内容与工作岗位的要求无缝对接。 本书可作为中、高等职业教育院校自动化类、机电一体化及工业机器人等专业教材，也可作为职工培训教材或工程技术人员的参考用书。

绪论1

项目一手机装配系统集成2
任务一上料整列单元集成3
一、光纤传感器3
二、光电传感器5
三、PLC选型7
四、实训设备11
五、手机装配上料和储料11
六、设备调试19
任务二加盖单元集成24
一、步进电机24
二、步进电机驱动器26
三、气压传动28
四、实训设备28
五、手机加盖的上料与装配29
六、设备调试41
任务三工业机器人装配系统集成46
一、工业机器人的组成与分类46
二、工业机器人的主要技术参数49
三、工业机器人的选型51
四、ABBIRB120工业机器人52
五、机器人常用指令53
六、机器人末端执行器65
七、实训设备65
八、六轴机器人装配手机66
九、设备调试87

项目二汽车玻璃的涂胶及安装90
任务一上料涂胶单元集成90
一、上料涂胶相关设备的安装与使用92
二、上料涂胶模型的安装与接线94
三、PLC程序设计与编程97
任务二多工位涂装单元集成实训105
一、设备调试及材料准备106
二、安装多工位涂装模型及接线109
三、PLC程序设计与编程112
任务三六轴机器人码垛单元集成实训120
一、认识设备及材料准备121
二、设备安装及接线121
三、PLC程序设计与编程127

项目三机器人码垛工作站系统集成145
任务一立体码垛单元的程序设计与调试146
一、原理框图147
二、控制原理图147
三、绘制程序流程图148
四、编制PLC及机器人I/O功能分配表148
五、编制挂板接口板CN301端子分配表149
六、编制桌面接口板CN302端子分配表150
七、编写PLC程序151
八、设备调试154
九、故障查询156
任务二机器人单元的程序设计与调试157
一、设计单元控制功能框图162
二、设计单元控制原理图163
三、编制PLC及机器人I/O功能分配表163
四、规划机器人运动轨迹164
五、机器人程序编写167
六、PLC程序编写175
七、设备调试180
八、故障查询182

参考文献184