图解工业机器人技术英语

20世纪60年代，在山城桂林的一个“小人书”摊前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的“足球队员”又能跑，又能抢，关键是射门准确，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人去征战球场。这个小孩就是当年的我。
60年过去了，有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻。
现在工业机器人已经是机器人领域中的重要分支。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼，已经成为智能制造的核心技术。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持、重点倾斜的高新技术行业，工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，2019年中国使用的工业机器人数量位居全球之首，将来会有更大的发展。
由于机器人技术是正在兴起的一门高新技术，使用者在学习和使用工业机器人的过程中，会遇到很多专业的技术术语。在现阶段使用的许多品牌的工业机器人的技术手册、编程手册、安装维护手册和故障排除手册中，很多是英文手册，这给学习和使用者带来许多不便，阅读英文手册时用户常常是一头雾水。本书作者根据多年使用及教学工业机器人的经验，将英文的工业机器人专业技术术语译成中文。这项工作既需要比较专业的理论知识，也需要丰富的现场实践经验。“信达雅”是个古老的话题，作者力图使这本书在“信达雅”方面有新颖完美的体现。
本书从实用的角度出发，以300余幅图片，使用中英文两种文字对工业机器人在技术规格、安装、设置、操作、编程、指令、参数设置、高级功能、跟踪控制、附加轴控制、维护保养等多方面的技术术语做了准确和详尽的解释。本书共有14章，第1章至第11章，是工业机器人的技术术语。第12章至第14章介绍了工业机器人在焊接、搬运码垛、打磨抛光、机床上下料、切割、喷涂等各方面的应用以及工业机器人最新技术进展。本书的读者对象是从事工业自动化和机器人工作领域的工程师、设计人员、操作人员、维保技师、设备管理工程师和高校自动化专业的师生。这是一本极具实用价值的参考工具书，把这本书摆在书案上或工具柜中是一个不错的选择。
作者学识有限，书中不免有疏漏之处，希望读者批评指教。
作者邮箱：hhhfff57710@163.com。

编著者

Brief introduction
This book brings together the technical terms of industrial robots in various fields of practical applications. In the form of illustration，it is illustrated in both Chinese and English. There were more than 300 drawings. Technical terms include standard specifications，installation，setup，operation，programming，commands，parameters，advanced functions，tracking control，additional axis control，maintenance，inspection and other aspects of industrial robots. This book also introduces the applications of industrial robots in welding，transportation，polishing，loading and unloading of machine tool，cutting，spraying，as well as the latest technological progress of industrial robots. This is a reference book of great practical value for engineers，designers，maintenance technicians，teachers and students in universities who are engaged in the field of automation and robotics.
内容简介
本书汇集了工业机器人在实际应用各领域中的技术术语，以图解的形式，用中英文两种文字进行了说明，计图300余幅。技术术语包括工业机器人的技术规格、安装、设置、操作、编程、指令、参数设置、高级功能、跟踪控制、附加轴控制、维护保养等方面。本书还介绍了工业机器人在焊接、搬运码垛、打磨抛光、机床上下料、切割、喷涂等各方面的应用以及工业机器人最新技术进展。
对从事自动化和机器人工作领域的工程师、设计人员和维保技师以及相关专业的高校师生来说，这是一本极具实用价值的参考工具书。

Chapter 1Standard Specifications of the Robot 机器人的技术规格	001
1.1Robot arm机器人本体	001
1.2Rated load and operating range额定负载与动作范围	002
1.2.1Relationship between mass capacity and movement area for 4-axis robot4轴机器人负载质量与动作范围关系	002
1.2.2Relationship between mass capacity and movement area for 6-axis robot6轴机器人负载质量与动作范围关系	003
1.3Relationship between mass capacity and speed负载质量与速度的关系	004
1.4Relationship between height of shaft（J3 axis）and acceleration/deceleration speedJ3轴行程高度与加减速度的关系	005
1.5Outside dimensions外形尺寸	006
1.6Tooling工具（外围附件）	007
1.7Controller控制器	010
1.8Options选件	018

Chapter 2Installing the Robot机器人的安装	022
2.1Unpacking to installation开箱及安装	022
2.2Connecting the power cable and grounding cable连接电源电缆和接地电缆	023
2.3Attachments installation procedures附件安装	026

Chapter 3Setting the Robot机器人的设置	030
3.1Setting the origin原点设置	030
3.1.1Origin data input method数据输入方式	030
3.1.2Preparing the T/B操作使用T/B示教单元	031
3.2Resetting the origin原点重新设置	032
3.2.1Mechanical stopper method机械挡块方式	034
3.2.2Jig method校正棒方式	037
3.2.3ABS origin methodABS设置原点方式	039
3.3Changing the operating range调整运行范围	042
3.3.1The structure of mechanical stopper机械挡块的构成	042
3.3.2The installation of stopper block机械挡块的安装	042
3.3.3Installation of J1 axis operating range change optionJ1轴行程挡块的安装	043

Chapter 4How to Operate Robot机器人的操作	045
4.1Operation panel（O/P）functions操作面板的使用	045
4.2Installation of teaching pendant示教单元的安装	047
4.3Explanation of operation methods操作方式说明	048
4.3.1JOINT jog关节型点动	049
4.3.2XYZ jog直交型点动	053
4.3.3TOOL jog以工具坐标系为基准点动	057
4.3.43-axis XYZ jog三轴型点动	060
4.3.5CYLINDER jog圆柱型点动	063
4.3.6WORK jog在工件坐标系中的点动	067
4.4Aligning the hand机械手整列操作	073

Chapter 5Programming机器人编程	075
5.1Creation procedures编制程序的流程	075
5.2Creating the program新建程序	076

Chapter 6Commands of the Robot机器人编程指令	080
6.1Coordinate system description of the robot机器人使用的坐标系种类	080
6.2Mechanical interface coordinate system机械接口坐标系	083
6.3Tool coordinate system工具坐标系	084
6.3.1Definition定义	084
6.3.2Effects of using tool coordinate system使用工具坐标系的效果	085
6.4Robot operation control机器人动作指令	086
6.4.1Interpolation movement插补指令	086
6.4.2Cnt（Continuous）连续轨迹运行	089
6.4.3Pallet operation码垛指令	091
6.5Robot operation control机器人运行控制	094
6.6Detailed explanation of command words指令详细解释	106

Chapter 7Functions Set with Parameters参数设置	111
7.1Standard tool coordinate标准工具坐标系	111
7.2Standard base coordinate标准基本坐标系	114
7.3Free plane limit自由平面限制	118
7.4Automatic return setting after jog feed at pause点动暂停后返回轨迹设置	119
7.5Warm-up operation mode暖机运行模式	120
7.6High-speed RAM operation image高速RAM运行图	121
7.7Collision detection function碰撞检测	122
7.8Simulation and robot calibration operation模拟及机器人校准运行	123

Chapter 8Advanced Functions高级功能	124
8.1Configuration flag结构标志	124
8.1.1Configuration flag of 6-axis robot6轴机器人的结构标志	124
8.1.2Configuration flag for horizontal multi-joint robot水平多关节型机器人的结构标志	126
8.2Spline interpolation样条曲线插补	126
8.3Ex-T control以外部原点为基准的控制	130
8.3.1Outline概述	130
8.3.2Ex-T coordinate settingEx-T坐标系设置	131
8.3.3Operation操作	133
8.4Cooperative operation function联合操作功能	141

Chapter 9Tracking Control跟踪控制	147
9.1Tracking systems跟踪系统	147
9.1.1Configuration example of conveyor tracking systems传输线跟踪系统	147
9.1.2Configuration example of vision tracking systems视觉跟踪系统	148
9.1.3Measures against the noise抗电磁干扰	149
9.1.4Calibration operation for conveyor and robot传送带和机器人的校准操作	150
9.1.5Tracking check function跟踪核查功能	150
9.2Circular arc tracking圆弧跟踪	150

Chapter 10Additional Axis附加轴	153
10.1Outline概述	153
10.2Additional axis function附加轴功能	161

Chapter 11Maintenance and Inspection维护和保养	162
11.1Robot arm structure机器人构造	162
11.1.1Structure for horizontal multi-joint type robot水平型机器人的构造	162
11.1.2Structure for 6-axis robot6轴机器人的构造	163
11.2Installing/removing the cover盖板安装与拆卸	164
11.3Inspection，maintenance and replacement of timing belt同步带检查保养及张紧度调整	166
11.3.1Inspection and maintenance of timing belt for horizontal multi-joint type robot水平型机器人同步带的检测和维护	166
11.3.2Inspection and maintenance of timing belt for 6-axis robot6轴机器人同步带保养维护	167
11.3.3Tension adjustment of timing belt同步带的张紧调整	169
11.4Lubrication润滑	170
11.5Replacing the battery更换电池	172
11.6The check of the filter，cleaning，exchange过滤窗的检查、清洗及更换	173
11.7Overhaul大修	175

Chapter 12The Application of Robots in Welding Industries机器人在焊接行业中的应用	176
12.1Composition and structure组成结构	177
12.2Feature特点	178
12.3Structure design结构设计	179
12.4Equipment装备	180
12.5Welding application焊接应用	180
12.5.1Workstation工作站	180
12.5.2Box welding robot workstation箱体焊接机器人工作站	181
12.5.3Robot flexible laser welding machine机器人柔性激光焊接机	183
12.5.4Shaft welding robot workstation轴类焊接机器人工作站	184
12.5.5Robot welding stud workstation机器人焊接螺柱工作站	184
12.6Welding robot production line焊接机器人生产线	185
12.7Application of welding robot in automobile production焊接机器人在汽车生产中的应用	187
12.8Characteristics of arc welding弧焊特点	188
12.8.1Basic function基本功能	188
12.8.2Welding equipment焊接设备	189
12.8.3Maintaining维护保养	190

Chapter 13The Application of Robots in Other Industries机器人在其他行业中的应用	191
13.1Application of robot in transportation industry机器人在搬运码垛行业中的应用	191
13.2Application of robot in polishing industry机器人在打磨抛光行业中的应用	194
13.3Application of robot in machine tool industry机器人在机床加工行业中的应用	197
13.3.1Overview概述	197
13.3.2Loading and unloading robot features上下料机器人的特点	198
13.3.3Robot classification机器人分类	199
13.3.4Working example工作样例	202
13.4Application of robot in cutting industry机器人在切割行业中的应用	209
13.5Application of robot in spraying industry机器人在喷涂行业中的应用	210

Chapter 14Robot Force Sensing Control机器人的力觉控制	214
14.1What is the force sensing control function？什么是力觉控制功能？	214
14.2Terms术语	215
14.3System composition系统构成	215
14.4Force sense coordinate system力觉坐标系	217
14.4.1The definition of the force sense coordinate system力觉坐标系的定义	217
14.4.2Force sensor coordinate system力觉传感器坐标系	219
14.5Program程序	221
14.5.1Mode switching模式切换	221
14.5.2Sample program 1样例程序１	221
14.5.3Sample program 2样例程序２	224
14.5.4Sample program 3样例程序３	225
14.5.5Sample program 4样例程序４	228
14.6Stiffness controlling刚度控制	229
14.6.1Stiffness controlling principle刚度控制原理	229
14.6.2Change control characteristics 1改变控制特性1	231
14.6.3Change control characteristics 2改变控制特性2	231
14.7Assembly装配	234
14.7.1Case 1案例1	234
14.7.2Case 2案例2	235
14.7.3Case 3：data latching and reading案例3：数据锁存及读取	237
14.7.4Data transfer case数据传送案例	238
14.7.5Position alignment push in位置对准推入	238

References参考文献	241