工业机器人应用编程自学·考证·上岗一本通（高级）

为提高职业院校人才培养质量、满足产业转型升级对高素质复合型、创新型技术技能人才的需求，国务院印发的《国家职业教育改革实施方案》提出，从2019年开始，在职业院校、应用型本科高校启动“学历证书+若干职业技能等级证书”制度试点（以下称1+X证书制度试点）工作。
1+X证书制度对彰显职业教育的类型教育特征、培养未来产业发展需要的复合型技术技能人才、打造世界职教改革发展的中国品牌具有重要意义。
1+X证书制度是深化复合型技术技能人才培养培训模式和评价模式改革的重要举措，对构建国家资历框架也具有重要意义。职业技能等级证书是1+X证书制度设计的重要内容，是一种新型证书，不是国家职业资格证书的翻版。教育部、人社部两部门目录内职业技能等级证书具有同等效力，持有证书人员享受同等待遇。
这里的“1”为学历证书，指学生在学制系统内实施学历教育的学校或其他教育机构中完成了一定教育阶段学习任务后获得的文凭。
“X”为若干职业技能等级证书，职业技能等级证书是在学生完成某一职业岗位关键工作领域的典型工作任务所需要的职业知识、技能、素养的学习后获得的反映其职业能力水平的凭证。从职业院校育人角度看，“1+X”是一个整体，构成完整的教育目标，“1”与“X”作用互补、不可分离。
在职业院校、应用型本科高校启动学历证书+ 职业技能等级证书的制度，即1+X证书制度，鼓励学生在获得学历证书的同时，积极取得多类职业技能等级证书。
本书根据“工业机器人应用编程职业技能等级标准（高级）”要求而编写，主要内容包括一般弧焊工业机器人工作站的现场编程、其他常见轨迹类工业机器人的现场编程、具有外轴的工作站现场编程、工业机器人生产线的设计和应用、离线编程的应用等。本书可满足工业机器人应用编程岗位人员的自学、考证、上岗的用书需求，对应知应会的岗位技能和“1+X”考证要求都进行了详细讲解。
本书由威海职业学院（威海市技术学院）韩鸿鸾、宁爽、张志慧著。本书在编写过程中得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，在此深表谢意。
由于时间仓促，著者水平有限，书中不足之处请广大读者给予批评指正。

著者于山东威海
2022年6月

本书是基于“1+X”的上岗用书，根据“工业机器人应用编程职业技能等级标准（高级）”要求而编写。
本书包括一般弧焊工业机器人工作站的现场编程、其他常见轨迹类工业机器人的现场编程、具有外轴的工作站现场编程、工业机器人生产线的设计与应用、离线编程的应用等内容。
本书适合作为工业机器人应用编程职业技能岗位（高级）的考证用书，也适合企业中工业机器人应用编程初学者学习参考。

第1章一般弧焊工业机器人工作站的现场编程  001
1.1认识一般弧焊工业机器人工作站  001
1.1.1弧焊工业机器人及其工作站  001
1.1.2弧焊工业机器人工作站的作业规划  006
1.2弧焊工作站的现场编程  008
1.2.1运动触发指令  008
1.2.2区域检测(WorldZones)的I/O信号设定  012
1.2.3弧焊指令  018
1.2.4ABB弧焊机器人轨迹示教操作  031
1.2.5平板对焊示教编程  040
1.2.6焊枪清理  052
1.2.7运动监控（碰撞）的使用  052
1.2.8ABB机器人多任务使用方法  054
1.2.9多工位预约程序  057
1.2.10倒挂机器人设置  060
1.2.11焊缝起始点寻位功能  062
1.2.12Units焊接参数的基本单位  064

第2章其他常见轨迹类工业机器人的现场编程  065
2.1认识轨迹类工作站  065
2.1.1常见轨迹类工作站的组成  067
2.1.2典型轨迹类作业的规划  075
2.2常见轨迹类工作站的现场编程  081
2.2.1点焊  081
2.2.2喷涂  100
2.2.3切割  100
2.2.4独立轴设置及使用  102
2.2.5机器人沿路径倒退运行设置  103
2.2.6中断轨迹并恢复  104
2.2.7机器人绘制解析曲线  105

第3章具有外轴的工作站现场编程  107
3.1具有外轴工作站的编程  107
3.1.1外轴  107
3.1.2外轴指令  111
3.1.3外轴校准  114
3.1.4T形接头拐角焊缝的机器人和变位机联动焊接  115
3.1.5ABB机器人独立轴-非同步联动  126
3.1.6移动机器人外轴保持TCP不变  127
3.2协同工作站的编程  128
3.2.1参数  128
3.2.2编程  132
3.2.3移动原则  141
3.2.4校准  142
3.2.5MultiMove特定用户界面  145
3.2.6双机器人与变位机  145
3.2.7上位机直接移动ABB机器人  148
3.2.8双机器人+导轨联动折弯  150

第4章工业机器人生产线的设计与应用  153
4.1认识工业机器人生产线  153
4.1.1机器人生产线的一般设计原则  153
4.1.2工业机器人生产线构成  155
4.1.3有轨传动  159
4.1.4智慧仓储  162
4.2工业机器人自动加工生产线的设计与应用  165
4.2.1产品  165
4.2.2总体架构  166
4.2.3自动化生产线硬件  166
4.2.4软件控制  172
4.2.5智能化管控技术  176
4.2.6云端应用  187
4.2.7工业机器人自动加工生产线的安装  190
4.2.8工业机器人自动加工生产线的注意事项  202

第5章离线编程的应用  205
5.1激光切割  205
5.1.1环境搭建  205
5.1.2轨迹设计  208
5.1.3仿真  217
5.1.4后置  218
5.2去毛刺  219
5.2.1环境搭建  219
5.2.2轨迹设计  222
5.2.3仿真  233
5.2.4后置  233
5.3孔加工  233
5.3.1环境搭建  233
5.3.2轨迹设计  238
5.3.3仿真  249
5.3.4后置  249

高级理论试题  250

高级实操试题  257

参考文献  264